Compra-venta de nuda propiedad entre hermanos

Buenas tardes.


Cuando murió mi padre hicimos la partición de la herencia, quedando el piso familiar dividido en 50% de la propiedad para mi madre y el otro 50 % en usufructo vitalicio para ella y dividido en nuda propiedad entre los tres hijos.


Mi pregunta es: ¿yo puedo comprar ese 16,6% de derechos que posee uno de mis hermanos que necesita liquidez urgentemente y ese es el único patrimonio que tiene? Si fuese así, ¿cuáles serían los pasos a seguir para hacerlo de manera legal y las posibles consecuencias fiscales que tendría para mí?


Gracias.