puedo demandar a mi papa por no hacerse cargo de nosotros y por maltrato ps

hola, me llamo zuriel tengo 17 años de edad, en 5 meses cumplo los 18, mi caso es que mi papa es un desconsiderado tengo una hermana menor y a mi madre, mi papa desde siempre nos ha maltratado con golpes de todas las maneras posibles incluso cuando nos enfermamos ya sea mi hermana mi mama o yo nunca nos quiere dar para comprar medicamentos; nos humilla, pero mi mama siempre lo apoya y no nos defiende yo no sé qué hacer, no nos dejan salir, estamos como esclavas en mi casa, aparentemente parecemos una familia normal pero por dentro es un infierno, él nos castiga a mi mama la maltrata verbalmente. solo quiero saber si puedo hacer algo para demandarlo hasta tiene un hijo con otra mujer a al cual visita y cuando se enoja llega enojado a golpearnos eso es muy injusto. yo solo pido ayuda.