Quiero quitar la custodia de mi hermana a sus padres

Hola, Me llamo Andrea tengo 19 años y quiero la custodia de mi hermana de 5, somos hijas de la misma madre, pero no del mismo padre.
El caso es que llevo haciéndome cargo de ella desde que tenía 16, la bañaba le hacía comida y cuidaba de ella, ya que mi madre no lo hace tiene una obsesión con el papá de mi hermana solo esta pendiente de el vigilando que hace y con quien anda para colmo ella no trabaja y yo me hago cargo de mi hermana en ese aspecto también. Mi padrastro no quiere a mi hermana no se ha hecho cargo de ella nunca, trata a mi mamá muy mal y tiene muchas mujeres más aparte de ella, mi mamá no actúa de manera racional cuando se trata de el, incluso obliga a mi hermana a enviarle mensajes de voz a su papá, y este ni siquiera se molesta en contestarle, la niña no lo ve como un padre, y mi mamá quiere que esta se obsesione con el así como ella. Quiero saber como puedo llevar esto a un juzgado y obtener la custodia de mi hermana ya que ninguno de los dos se ocupa de ella ni les importa su bienestar.