Sufro violencia psicológica de parte de madre, quiero ir a vivir con mi padre

Mi madre y mi padre están separados, mi madre siempre me ofende verbalmente, de pequeña físicamente, por esto pienso ir a vivir con mi padre pero estoy consciente de que hay procesos que se deben seguir para esto, tengo una hermana, la cual probablemente no quiere irse, así que la custodia sería solo mía, me gustaría saber cuáles son los procesos para ir a vivir con mi padre y como hacerlo de forma legal.