Tengo un camión y necesito a una persona para que el vehículo no se pare.

El contrato mercantil quedaría descartado porque la persona que debería prestar los servicios de conducción debería hacerlo bajo las ordenes de usted y con los medios de trabajo de usted y, por tanto, no dispone de ningún elemento de autonomía ni asumiría los riesgos del negocio.
En realidad usted ya lo está identificando como un falso autónomo.
Para poder celebrar un contrato de autónomo o trabajador económicamente dependiente, se requiere que el empleado disponga de los medios de trabajo para desarrollar los cometidos, lo que aquí no se daría.
SI usted contrata al empleado como conductor por cuenta ajena, el coste laboral está condicionado al importe del salario que usted pacte y que no sea inferior a lo establecido en el convenio del sector. En el sector del transporte el salario puede estar en torno a los 1700 euros mensuales, incluyendo pagas extras y sobre tal salario debe añadir el coste de cotización a cargo de la empresa que es alrededor del 35% sobre el salario que se abone.
Por tanto, dependerá del salario que usted pueda pactar con el conductor para determinar que es lo que resulta más económico pero tenga en cuenta que, si formaliza un contracto mercantil / o de autónomo, está incurriendo en una simulación no ajustada a ley y por tanto asume el riesgo de ser objeto de reclamación en algún momento.
Valore ese riesgo considerando que el trabajador, por el tipo de actividad va a estar expuesto a diversos riesgos y, es en tales casos que vienen los problemas por demandas de vinculación mercantil fraudulenta.