Venta/transmisión de inmueble a heredar a familiares directos

Hola, mi padre y mi tío tras la muerte de mi abuelo van ha heredar un inmueble. Mi hermano y yo hemos acordado comprarle la parte a nuestro tío y nuestro padre nos va a ceder su parte.


Me surgen varias preguntas, ¿cual seria la mejor manera de hacerlo?, ¿se podría hacer todo en la misma escritura cuando la herencia seria efectiva?, ¿qué impuestos pagaríamos cada una de las partes y cual seria la mejor manera de minimizarlos?